3. РАЗРАБОТКА МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ УСТРОЙСТВА УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ПЛАТФОРМЫ СТРОИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ

3.2. Структурная схема процесса управления положением платформы строительной машины

На рис. 3.4 представлена блок-схема процесса управления положением платформы строительной машины [10, 11, 29]. Основным элементом системы является устройство управления (УУ). Для включения системы человек-оператор подает управляющий сигнал U₁ на УУ.

УУ получает также сигналы U₁₈…U₁₉ с датчиков угла наклона (креномера), которые пропорциональны углам наклона платформы α_x, α_y по двум плоскостям.

Рис. 3.4. Блок-схема процесса управления положением платформы
строительной машины

Дополнительно на УУ поступают сигналы U₁₀…U₁₃ с датчиков длины выдвижных опор, эти сигналы пропорциональны положению штоков L₁...L₄ гидроцилиндров аутригеров. УУ формирует управляющие сигналы U₂…U₉ для электрогидрораспределителей, которые управляют положением штоков гидроцилиндров аутригеров. В зависимости от положения аутригеров изменяются углы наклона платформы в горизонтальной плоскости.

В системе также присутствуют датчики давления, они выдают сигналы U₁₄…U₁₇ для УУ, эти сигналы пропорциональны разности давлений в поршневой и штоковой полостях гидроцилиндров аутригеров. Данная информация позволяет судить о степени нагружения каждого из четырех аутригеров и при возникновении аварийной ситуации УУ остановит работу строительной машины.

В кабине человека-оператора установлен дисплей-индикатор, на котором отображается информация о текущем состоянии платформы строительной машины. Опорная поверхность характеризуется высотой неровностей под выносными опорами. Предложенная блок-схема процесса управления положением платформы строительной машины необходима для решения задач анализа и синтеза автоматизированных систем горизонтирования платформ строительных и дорожных машин [10, 11, 29].