4. РЕЗУЛЬТАТЫ ТЕОРЕТИЧЕСКИХ ИССЛЕДОВАНИЙ ПРОЦЕССА УПРАВЛЕНИЯ ПОЛОЖЕНИЕМ ПЛАТФОРМЫ СТРОИТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ

4.1. Обоснование параметров, подлежащих исследованию

Предварительным этапом теоретических исследований математической модели процесса управления положением платформы строительной машины выступало распределение параметров модели на три основные группы:

1) параметры, имеющие фиксированные значения;

2) параметры, носящие случайный характер;

3) параметры, варьируемые в процессе исследования.

Данное разделение параметров необходимо для определения области исследований и выявления параметров, влияющих на процесс управления положением платформы строительной машины.

К фиксированным параметрам математической модели процесса управления положением платформы следует относить:

-  геометрические и физические параметры платформы: a, b, m_плат;

-  геометрические и физические параметры гидропривода:
L_{min конт}, L_{max констр},  L_{min пред},  L_{max пред},  R_min, R_цил , k_л,  d_л, L_л , E_ж, E_л , δ_л,  λ_л, ρ_ж,  ν_ж, L_лин, L_сл, d_ц, d_ш, d_ц, Е_ц,  μ_б, f_б, f_лн,  μ_лс, f_лс,  c₁, с₂, с₃, m _зол,  m_ц, t_зол;

-  параметры системы управления: заданные значения Dα_zзад.

Параметром математической модели процесса управления положением платформы строительной машины, имеющим случайный характер, является начальный угол наклона платформы в горизонтальной плоскости α_z.

Исследуемые параметры, влияющие на эффективность процесса управления положением платформы строительной машины, должны быть связаны с системой управления положением платформы строительной машины. При исследовании точности установки платформы особо важно рассматривать параметры системы управления, существенно влияющие на динамику перемещения платформы (точность позиционирования, скорость перемещения аутригеров и запаздывание гидропривода).

Исходя из вышесказанного варьируемыми параметрами для исследования приняты:

-  запаздывание гидропривода системы управления τ_гп;

-  скорость перемещения штока исполнительного гидроцилиндра аутригера  – V_ВТЯГ;

-  ширина зоны нечувствительности порогового элемента D_α.

Таким образом, теоретические исследования основных параметров устройства управления на основании математической модели процесса управления положением платформы строительной машины были направлены на установление границ варьируемых параметров, изучение влияния одних параметров на другие и нахождение их оптимальных численных значений для конкретных условий согласно выбранному критерию эффективности.